Сюжетът на „Дон Кихот“ е организиран основно около отношенията между рицаря и неговия
оръженосец, които са модификация на мотива за господаря и слугата. Първоначалната представа,
която повествованието гради, е за контрастно противопоставяне на двамата, което се провежда на
всевъзможни нива. Дон Кихот и Санчо са противопоставени като външност и физика, като
поведение и реч, а също и като тип световъзприемане. В двойката герои се сблъскват мечти и
действителност, идеализъм и практицизъм, сън и безсъние, живот в миналото и живот в
настоящето, поезия и проза.
Впоследствие обаче решаващо става движението в отношенията между двамата, промените,
които всеки от тях претърпява в хода на събитията. В съжителството си със Санчо Дон Кихот
започва да проглежда за действителността, докато Санчо, от своя страна, под влияние на Дон
Кихот постепенно заменя доводите на практицизма с високите аргументи на идеализма. От
двамата по-устойчив се оказва Санчо, защото, здраво стъпил на земята, той никога не губи
окончателно стабилността си, независимо от това колко примамлива е някаква мечта. Дон Кихот,
от друга страна, лишен от илюзиите, които като крил е му помагат да се носи високо над грубата
реалност, при лишаването му от тях сякаш пада и неподготвен за грубото съприкосновение с
действителността, загива. Така успешният приносител на високи идеали се оказва практичният
Санчо
. Но пък единственият му шанс да влезе в досег с тези идеали, е срещата му с Дон Кихот. По този
начин всеки от двамата герои се оказва немислим без другия. Логиката в развитието на двойката
герои утвърждава идеята, че най-положителната човешка нагласа е трезвото, здравомислещо
отношение към света, което обаче да бъде извисено от идеала, надхвърлящ границите на
неамбициозната разумност и делничния практически опит.
